Musiikkia tuottavia soittimia on ollut olemassa tiettävästi lähes yhtä kauan kuin me ihmisetkin. Musiikkia tuotettiin aluksi omaa kehoa hyödyntämällä, esimerkiksi käsiä taputtamalla ja jalkoja tömistelemällä, mutta hyvin nopeasti kuvioihin tulivat erilaiset esineet, joiden avulla saatiin tuotettua erilaisia ääniä. Aivan tarkkaa tietoa ei ole siitä, milloin ensimmäinen varsinainen soitin on syntynyt, mutta esimerkiksi yksinkertaisi
a huiluja on soitettu jo useita kymmeniätuhansia vuosia sitten. Käytännössä mikä vaan ääntä tuottava esine voi kuitenkin olla musiikkisoitin. Varhaisimpia soittimia on käytetty ennen kaikkea rituaaleissa ja erilaisissa uskonnollisissa seremonioissa. Usein nämä soittimet valmistettiin eläimen nahasta, luuta, puusta ja muista maatuvista materiaaleista, jonka takia tähän päivään asti on säilynyt vain vähän esimerkkejä menneiden aikojen soittimista.
Muinaiset egyptiläiset soittivat hyvin monenlaisia eri soittimia, joista suosituimpia olivat erilaiset jousisoittimet kuten harppu, lyyra ja luuttu, sekä lisäksi huilut, trumpetit, kastanjetit, erilaiset rummut ja soittokellot. Muinaiset kreikkalaiset soittivat muun muassa harppua ja lyyraa sekä symbaaleita. Muinaiset roomalaiset soittivat hyvin samankaltaisia instrumentteja kuin kreikkalaisetkin, mutta lisäksi Rooman valtakunnassa tunnettiin säkkipillit ja siellä valmistettiin valtakunnan eri osissa urkusoittimia. Muinaisen Skandinavian alueella yleisin soitin oli eräänlainen metallista valmistettu puhallettava torvi. Vasta myöhemmässä vaiheessa soittimia alettiin käyttää myös musiikin säveltämiseen sekä erilaisten esitysten tuottamiseen ennen kaikkea viihdetarkoituksessa. Näin ovat syntyneet orkesterit, yhtyeet, sooloartistit ja monet muut kokoonpanot, jotka soittavat ja esittävät musiikkia ihmisten iloksi. Moni harrastaa musiikkia omaksi ilokseen, ja hyvin monelta suomalaiseltakin löytyy kotoa jokin 
musiikkisoitin harrastuksen vuoksi.
Soittimet voidaan jakaa useaan eri ryhmään niiden rakenteen ja käyttötavan perusteella. Lyömäsoittimiin kuuluvat esimerkiksi sellaiset soittimet kuten kastanjetit, kapulat, triangeli, tamburiini, ksylofoni ja erilaiset rummut kuten bassorumpu, tam-tam, symbaali, timpani, lautanen ja virveli. Puhallinsoittimet muodostavat toisen todella suuren soitinten ryhmän, johon lukeutuvat muun muassa säkkipilli, trumpetti, tuuba, pasuuna, klarinetti, huilu, torvi, huuliharppu, oboe, okariina, pan-huilu, saksofoni ja erilaiset pillit. Kielisoittimia puolestaan ovat tietenkin kitara, harppu, viulu, basso, banjo, mandoliini, sello ja Havaijilta alunperäisin oleva ukulele. Oma lukunsa ovat erilaiset kosketinsoittimet kuten flyygeli ja piano, ja nykyään on olemassa myös monia elektronisia soittimia kuten 1920- ja 1930-luvuilla alkunsa saanut sähkökitara, sähkörummut, 1940-luvulla keksitty syntetisaattori ja sähköpiano. Erityisesti 1800- ja 1900-luvuilla kehitettiin kiivaaseen tahtiin monia uusia soittimia, jotka pohjautuvat johonkin aiemmin tuttuun soittimeen. Esimerkiksi haitari eli harmonikka keskittiin 1800-luvun alkupuolella ja huuliharppukin suunnilleen samoihin aikoihin.
Kenties kaikkein suosituin soitin tänä päivänä on pianon ohella kitara, josta yleisimpiä versioita ovat akustinen ja sähköinen 
kitara. Klassinen kitara nykyisessä muodossaan on peräisin Espanjasta. Siinä on kuusi kieltä ja kaikukoppa. Eri sointuja saadaan kitaralla aikaan sormien avulla kieliä painamalla. Kitaran nousu alkoi renessanssin aikaan, jolloin erilaiset kitarat alkoivat ohittaa luuttua suosiossa. Kitara on monipuolinen soitin, joka soveltuu erilaisten musiikkityylien soittamiseen. Erityisen suosittu kitara on balladeissa, jolloin sillä voi saada aikaan todella kauniita ja tunnelmallisia kappaleita, usein laulua säestämällä. Toisaalta moni pop- ja rock-yhtye käyttää yhtä tai kahta kitaraa musiikissaan. Onkin mielenkiintoista nähdä, löytyykö tulevaisuudessa kitaralle varteenotettavaa haastajaa soitinten kuninkaana.